無跡卡爾曼濾波精確度提升 衛星定位非線性無跡轉換效能佳(2)

作者: 誠君
2024 年 12 月 20 日
擴展型卡爾曼濾波器(EKF)利用雅可比矩陣線轉換成線性函數,無跡卡爾曼濾波器(UKF)則以無跡轉換選擇西格瑪點。使用非線性轉換的UKF精確度高於EKF,適用極度非線性模型。 工作流程 (承上文)產生最佳的西格瑪點是執行UT之前,必須先完成的前置工作。跟EKF一樣,UKF也是從預估階段(Prediction...
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